2023-06-29
로봇 시스템과 외부 세계 간의 입/출력(IO) 신호 교환을 완료하려면 하드웨어에서 IO 신호 보드(버스 주소 구성 및 전기 배선)를 올바르게 연결하는 것 외에도 유형 및 신호 구성도 필요합니다. 소프트웨어에서 연결된 IO 보드의이전 기사에서는 ABB 로봇용 표준 IO 신호 보드(DSQC652)를 소개했습니다.오늘 이 글에서는 티칭펜던트에서 로봇의 IO 신호를 구성하는 방법에 대해 알아보겠습니다.
먼저 티칭 펜던트를 열고 ABB 메뉴를 클릭한 다음 다음 그림과 같이 제어판을 선택합니다.
제어판에서 다음 그림과 같이 [구성]을 선택합니다.
구성 패널에서 장치를 두 번 클릭합니다.
단위 패널에서 추가를 선택합니다.
새 추가 패널에는 이름 열에 기본값 tmp0이 있습니다.다음 그림과 같이 "IO_1"과 같이 의미 있는 이름을 선택하는 것이 좋습니다.
[이름]의 다음 줄은 IO 보드의 종류를 설정하는 데 사용됩니다.구성하려는 IO 보드의 모델이 DSQC652라고 가정하고 다음 그림과 같이 [Type of Unit] 옵션에서 "d652"를 선택합니다.
세 번째 라인 [Connected to Bus]는 IO 보드 연결을 위한 버스를 설정하는 데 사용됩니다.여기서는 다음 그림과 같이 [DeviceNet1]을 선택합니다.
버스를 설정한 후 다음 단계는 버스에서 IO 보드의 주소를 설정하는 것입니다.
페이지를 아래로 클릭하여 DeviceNet 버스 주소를 찾아 10과 같이 하드웨어에서 설정한 주소로 수정합니다. (하드웨어 주소를 설정하는 방법을 모르는 경우 다음 문서를 참조하십시오. ABB 로봇 표준 IO 보드의 버스 주소?)
[확인]을 클릭하면 IO 보드의 구성이 완료됩니다.그러나 작업은 아직 완료되지 않았으며 IO 보드의 각 IO 신호를 구성해야 합니다.
이전에 구성한 장치는 DSQC652 유형입니다.DSQC652에서 X1 및 X2는 디지털 출력 단자이고 X3 및 X4는 디지털 입력 단자입니다.X1의 터미널 1에 할당된 주소는 0이며 순서대로 증가합니다.(주소 할당에 대해서는 다음 문서를 참조하십시오: ABB Robotics용 표준 IO 신호 보드 이해 - DSQC652)
이제 X1(디지털 출력)의 터미널 1(주소 0)을 구성해야 합니다.먼저 [구성]에서 [신호]를 찾습니다.
두 번 클릭하여 신호 패널을 열고 추가를 클릭합니다.
"IO1_Q0"과 같이 새로 추가된 신호에 이름을 지정합니다.
그런 다음 '신호 유형'을 설정합니다.
X1은 디지털 출력입니다. 다음 그림과 같이 여기에서 '디지털 출력'을 선택합니다.
이 신호를 Unit IO_ 1에 할당합니다.
신호 [Unit Mapping]에 해당하는 유닛 주소를 설정합니다.현재 설정은 X1의 단자 1이고 할당된 주소가 0이므로 [Unit Mapping]은 다음 그림과 같이 0으로 설정됩니다.
여기에서 DSQC652 표준 IO 보드의 구성과 IO 보드의 X1 터미널 1 신호 구성을 완료했습니다.동일한 원리를 사용하여 다른 신호 단자를 구성할 수 있습니다.
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